Top.Mail.Ru
Размер шрифта
Цвет фона и шрифта
Изображения
Озвучивание текста
Обычная версия сайта
Cайт ИНКОР
Металлообрабатывающее оборудование.
Сервис. Комплектующие.
8 (800) 511-30-01
8 (800) 511-30-01 Центральный офис
+7 (342) 235-75-60 Пн–Пт: с 07:00 до 16:00 (мск)
Заказать звонок
E-mail
info@in-core.ru
Адрес
г. Пермь, ул. ​Екатерининская, 177а, ​1-2 этаж
Режим работы
Пн. – Пт.: с 07:00 до 16:00 (мск)
Задать вопрос
Оборудование
Оснастка
Спецпредложения
Контакты
Сервис
  • Техническое обслуживание (ТО) станков с ЧПУ
  • Ремонт станков с ЧПУ
  • Диагностика станков с ЧПУ
  • Пусконаладочные работы (ПНР) станков с ЧПУ
  • Абонентское обслуживание станков с ЧПУ в Перми
О компании
  • О компании
  • Новости
  • Работа в Инкор
  • Реализованные проекты
    • Геофизическое приборостроение
    • Нефтегазовое машиностроение
    • Производство и восстановление металлических изделий
    • Производство прочих машин и оборудования
    • Производство прочих транспортных средств
    • Производство электрического оборудования
    • Транспортное машиностроение
  • Реквизиты
  • Доставка
➤ Проверка и настройка точности станков с ЧПУ лазерным интерферометром
  • Партнеры
  • Услуги
  • Обучение
  • Отзывы
  • Блог
  • Лизинг
  • ...
    +7 342 206 07 45 Заполнить форму tech-help@in-core.ru
    info@in-core.ru
    8 (800) 511-30-01
    8 (800) 511-30-01 Центральный офис
    +7 (342) 235-75-60 Пн–Пт: с 07:00 до 16:00 (мск)
    Заказать звонок
    E-mail
    info@in-core.ru
    Адрес
    г. Пермь, ул. ​Екатерининская, 177а, ​1-2 этаж
    Режим работы
    Пн. – Пт.: с 07:00 до 16:00 (мск)
    Заказать звонок
    En
    Cайт ИНКОР
    Металлообрабатывающее оборудование.Сервис. Комплектующие
    Оборудование
    • Токарное оборудование
      Токарное оборудование
      • Горизонтальные
      • Вертикальные
      • Токарно-фрезерные
      • Карусельные
      • Автоматы продольного точения
    • Фрезерное оборудование
      Фрезерное оборудование
      • Вертикальные
      • Портально-фрезерные
      • Продольно-фрезерные
      • Горизонтальные
      • Расточные
      • 5-осевые
    • Шлифовальное оборудование
      Шлифовальное оборудование
      • Плоскошлифовальные
      • Круглошлифовальные
      • Для специальных видов шлифовки
    • Заточное оборудование
      Заточное оборудование
      • 5-осевые с ЧПУ
      • Круглошлифовальные с ЧПУ
      • Для обработки червячных фрез
      • Для правки алмазных кругов
      • Универсальные
    • Зубообрабатывающие станки
      Зубообрабатывающие станки
      • Зубофрезерные станки
      • Зубошлифовальные станки
      • Зубодолбежные станки
      • Зубострогальные станки
      • Специальные станки
      • Протяжные станки
    • Трубогибочное оборудование
      Трубогибочное оборудование
      • Профилегибочные
      • Трубогибочные
    • Лазерные станки
      Лазерные станки
      • Станки для резки листового металла
      • Лазерные труборезы
      • Станки лазерной резки по металлу с ЧПУ
      • Комбинированные станки для лазерной резки
      • 3D-лазерные станки
    • Листообрабатывающее оборудование
      Листообрабатывающее оборудование
      • Вальцегибочные
      • Гильотинные ножницы
      • Листогибочные прессы
      • Листоправильные
      • Панелегибы
      • Пресс-ножницы
    • Специализированное оборудование
      Специализированное оборудование
      • Сверлильное оборудование
      • Ленточнопильное
      • Пружинонавивочное оборудование
      • Тестовый
    • Электроэрозионное оборудование
      Электроэрозионное оборудование
      • Проволочно-вырезные
      • Копировально-прошивочные
    • Термопластавтоматы (ТПА)
      Термопластавтоматы (ТПА)
      • Гибридные ТПА
      • Гидравлические ТПА
      • Периферия
      • Электрические ТПА
    • Кузнечно-прессовое оборудование
      Кузнечно-прессовое оборудование
      • Гидравлические прессы
    • Аддитивное оборудование
      Аддитивное оборудование
    • Роботизированные системы
      Роботизированные системы
    Оснастка
    • Поворотные столы
      Поворотные столы
      • Поворотные столы Detron (4-я ось)
      • Наклонно-поворотные столы (5-я ось)
    • Измерительный инструмент
      Измерительный инструмент
      • Измерительные щупы для станков
      • Датчики инструмента
      • Приемные устройства и интерфейсные блоки
      • Системы для наладки инструментов
    • Запчасти для станков с ЧПУ
      Запчасти для станков с ЧПУ
      • Гидравлические компоненты
      • Защитные кожухи
      • Магазины инструмента
      • Направляющие
      • Револьверные головки
      • Стружечные конвейеры
      • ШВП
      • Шпиндели
    • Гибочный инструмент
      Гибочный инструмент
    • Барфидеры
      Барфидеры
    • Люнеты
      Люнеты
    Спецпредложения
    Контакты
    Сервис
    • Техническое обслуживание (ТО) станков с ЧПУ
    • Ремонт станков с ЧПУ
    • Диагностика станков с ЧПУ
    • Пусконаладочные работы (ПНР) станков с ЧПУ
    • Абонентское обслуживание станков с ЧПУ в Перми
    О компании
    • О компании
    • Новости
    • Работа в Инкор
    • Реализованные проекты
      • Геофизическое приборостроение
      • Нефтегазовое машиностроение
      • Производство и восстановление металлических изделий
      • Производство прочих машин и оборудования
      • Производство прочих транспортных средств
      • Производство электрического оборудования
      • Транспортное машиностроение
    • Реквизиты
    • Доставка
      Cайт ИНКОР
      Оборудование
      • Токарное оборудование
        Токарное оборудование
        • Горизонтальные
        • Вертикальные
        • Токарно-фрезерные
        • Карусельные
        • Автоматы продольного точения
      • Фрезерное оборудование
        Фрезерное оборудование
        • Вертикальные
        • Портально-фрезерные
        • Продольно-фрезерные
        • Горизонтальные
        • Расточные
        • 5-осевые
      • Шлифовальное оборудование
        Шлифовальное оборудование
        • Плоскошлифовальные
        • Круглошлифовальные
        • Для специальных видов шлифовки
      • Заточное оборудование
        Заточное оборудование
        • 5-осевые с ЧПУ
        • Круглошлифовальные с ЧПУ
        • Для обработки червячных фрез
        • Для правки алмазных кругов
        • Универсальные
      • Зубообрабатывающие станки
        Зубообрабатывающие станки
        • Зубофрезерные станки
        • Зубошлифовальные станки
        • Зубодолбежные станки
        • Зубострогальные станки
        • Специальные станки
        • Протяжные станки
      • Трубогибочное оборудование
        Трубогибочное оборудование
        • Профилегибочные
        • Трубогибочные
      • Лазерные станки
        Лазерные станки
        • Станки для резки листового металла
        • Лазерные труборезы
        • Станки лазерной резки по металлу с ЧПУ
        • Комбинированные станки для лазерной резки
        • 3D-лазерные станки
      • Листообрабатывающее оборудование
        Листообрабатывающее оборудование
        • Вальцегибочные
        • Гильотинные ножницы
        • Листогибочные прессы
        • Листоправильные
        • Панелегибы
        • Пресс-ножницы
      • Специализированное оборудование
        Специализированное оборудование
        • Сверлильное оборудование
        • Ленточнопильное
        • Пружинонавивочное оборудование
        • Тестовый
      • Электроэрозионное оборудование
        Электроэрозионное оборудование
        • Проволочно-вырезные
        • Копировально-прошивочные
      • Термопластавтоматы (ТПА)
        Термопластавтоматы (ТПА)
        • Гибридные ТПА
        • Гидравлические ТПА
        • Периферия
        • Электрические ТПА
      • Кузнечно-прессовое оборудование
        Кузнечно-прессовое оборудование
        • Гидравлические прессы
      • Аддитивное оборудование
        Аддитивное оборудование
      • Роботизированные системы
        Роботизированные системы
      Оснастка
      • Поворотные столы
        Поворотные столы
        • Поворотные столы Detron (4-я ось)
        • Наклонно-поворотные столы (5-я ось)
      • Измерительный инструмент
        Измерительный инструмент
        • Измерительные щупы для станков
        • Датчики инструмента
        • Приемные устройства и интерфейсные блоки
        • Системы для наладки инструментов
      • Запчасти для станков с ЧПУ
        Запчасти для станков с ЧПУ
        • Гидравлические компоненты
        • Защитные кожухи
        • Магазины инструмента
        • Направляющие
        • Револьверные головки
        • Стружечные конвейеры
        • ШВП
        • Шпиндели
      • Гибочный инструмент
        Гибочный инструмент
      • Барфидеры
        Барфидеры
      • Люнеты
        Люнеты
      Спецпредложения
      Контакты
      Сервис
      • Техническое обслуживание (ТО) станков с ЧПУ
      • Ремонт станков с ЧПУ
      • Диагностика станков с ЧПУ
      • Пусконаладочные работы (ПНР) станков с ЧПУ
      • Абонентское обслуживание станков с ЧПУ в Перми
      О компании
      • О компании
      • Новости
      • Работа в Инкор
      • Реализованные проекты
        • Геофизическое приборостроение
        • Нефтегазовое машиностроение
        • Производство и восстановление металлических изделий
        • Производство прочих машин и оборудования
        • Производство прочих транспортных средств
        • Производство электрического оборудования
        • Транспортное машиностроение
      • Реквизиты
      • Доставка
        Задать вопрос
        Cайт ИНКОР
        ➤ Проверка и настройка точности станков с ЧПУ лазерным интерферометром
        Cайт ИНКОР
        • Оборудование
          • Оборудование
          • Токарное оборудование
            • Токарное оборудование
            • Горизонтальные
            • Вертикальные
            • Токарно-фрезерные
            • Карусельные
            • Автоматы продольного точения
          • Фрезерное оборудование
            • Фрезерное оборудование
            • Вертикальные
            • Портально-фрезерные
            • Продольно-фрезерные
            • Горизонтальные
            • Расточные
            • 5-осевые
          • Шлифовальное оборудование
            • Шлифовальное оборудование
            • Плоскошлифовальные
            • Круглошлифовальные
            • Для специальных видов шлифовки
          • Заточное оборудование
            • Заточное оборудование
            • 5-осевые с ЧПУ
            • Круглошлифовальные с ЧПУ
            • Для обработки червячных фрез
            • Для правки алмазных кругов
            • Универсальные
          • Зубообрабатывающие станки
            • Зубообрабатывающие станки
            • Зубофрезерные станки
            • Зубошлифовальные станки
            • Зубодолбежные станки
            • Зубострогальные станки
            • Специальные станки
            • Протяжные станки
          • Трубогибочное оборудование
            • Трубогибочное оборудование
            • Профилегибочные
            • Трубогибочные
          • Лазерные станки
            • Лазерные станки
            • Станки для резки листового металла
            • Лазерные труборезы
            • Станки лазерной резки по металлу с ЧПУ
            • Комбинированные станки для лазерной резки
            • 3D-лазерные станки
          • Листообрабатывающее оборудование
            • Листообрабатывающее оборудование
            • Вальцегибочные
            • Гильотинные ножницы
            • Листогибочные прессы
            • Листоправильные
            • Панелегибы
            • Пресс-ножницы
          • Специализированное оборудование
            • Специализированное оборудование
            • Сверлильное оборудование
            • Ленточнопильное
            • Пружинонавивочное оборудование
            • Тестовый
          • Электроэрозионное оборудование
            • Электроэрозионное оборудование
            • Проволочно-вырезные
            • Копировально-прошивочные
          • Термопластавтоматы (ТПА)
            • Термопластавтоматы (ТПА)
            • Гибридные ТПА
            • Гидравлические ТПА
            • Периферия
            • Электрические ТПА
          • Кузнечно-прессовое оборудование
            • Кузнечно-прессовое оборудование
            • Гидравлические прессы
          • Аддитивное оборудование
          • Роботизированные системы
        • Оснастка
          • Оснастка
          • Поворотные столы
            • Поворотные столы
            • Поворотные столы Detron (4-я ось)
            • Наклонно-поворотные столы (5-я ось)
          • Измерительный инструмент
            • Измерительный инструмент
            • Измерительные щупы для станков
            • Датчики инструмента
            • Приемные устройства и интерфейсные блоки
            • Системы для наладки инструментов
          • Запчасти для станков с ЧПУ
            • Запчасти для станков с ЧПУ
            • Гидравлические компоненты
            • Защитные кожухи
            • Магазины инструмента
            • Направляющие
            • Револьверные головки
            • Стружечные конвейеры
            • ШВП
            • Шпиндели
          • Гибочный инструмент
          • Барфидеры
          • Люнеты
        • Спецпредложения
        • Контакты
        • Сервис
          • Сервис
          • Техническое обслуживание (ТО) станков с ЧПУ
          • Ремонт станков с ЧПУ
          • Диагностика станков с ЧПУ
          • Пусконаладочные работы (ПНР) станков с ЧПУ
          • Абонентское обслуживание станков с ЧПУ в Перми
        • О компании
          • О компании
          • О компании
          • Новости
          • Работа в Инкор
          • Реализованные проекты
            • Реализованные проекты
            • Геофизическое приборостроение
            • Нефтегазовое машиностроение
            • Производство и восстановление металлических изделий
            • Производство прочих машин и оборудования
            • Производство прочих транспортных средств
            • Производство электрического оборудования
            • Транспортное машиностроение
          • Реквизиты
          • Доставка
        • Партнеры
        • Услуги
        • Обучение
        • Отзывы
        • Блог
        • Лизинг
        Задать вопрос
        • Пермь
          • Города
        +7 342 206 07 45 Заполнить форму tech-help@in-core.ru

        Измерительный щуп Renishaw OMP600

        Главная
        —
        Металлобработка
        —
        Оснастка
        —
        Измерительные инструменты
        —
        Измерительные щупы для станков
        —
        Измерительные щупы Renishaw для станков
        —Измерительный щуп Renishaw OMP600
        Измерительный щуп Renishaw OMP600
        Измерительный щуп Renishaw OMP600
        RENISHAW
        Все товары бренда RENISHAW
        Измерительная технология—**тензометрическая RENGAGE**
        Способ передачи сигнала—**инфракрасная оптическая передача 360°**
        Рабочий диапазон—**до 6 м**
        Однонаправленная повторяемость—**0,25 мкм (2σ), стилус 50 мм**
        Срок службы батареек в режиме ожидания—**до 800 дней**
        Срок службы батареек при непрерывном использовании—**до 380 часов**
        Артикулы Renishaw—**A-5180-2001, A-5180-0001, A-5180-0002**
        Подробности
        Товар доступен для заказа

        Специалисты компании с радостью ответят на ваши вопросы и произведут расчет стоимости услуг и подготовят индивидуальное коммерческое предложение.
        Чат со специалистом в открытой линии Получить предложение

        Renishaw OMP600 — высокоточный оптический щуп RENGAGE для станков с ЧПУ

        Renishaw OMP600 — высокоточный контактный 3D-щуп с тензометрической технологией RENGAGE для автоматической привязки заготовок и контроля сложной геометрии непосредственно на станке. Модель рассчитана на обрабатывающие центры всех размеров и малые/средние многоцелевые станки.

        OMP600 сочетает повторяемость до 0,25 мкм (2σ), низкие усилия срабатывания и 360-градусную инфракрасную передачу сигнала с рабочим диапазоном до 6 м. Это решение для задач, где стандартного кинематического щупа недостаточно по 3D-характеристикам и стабильности многовекторных измерений.

        Где преимущества OMP600 особенно заметны

        Сложные 3D-поверхности

        RENGAGE обеспечивает высокие характеристики при касании поверхности с разных направлений — это важно при контроле пресс-форм, штампов, лопаток, наклонных и пространственных элементов.

        5-осевая обработка

        Высокая 3D-точность щупа позволяет строить более надежные измерительные стратегии для деталей сложной формы на многоосевых станках.

        Длинные стилусы

        Renishaw рекомендует высокомодульные углепластиковые стилусы длиной 50–200 мм. Это расширяет доступ к глубоким и труднодоступным элементам детали.

        Малые усилия касания

        Низкое усилие срабатывания снижает вероятность деформации чувствительных поверхностей и является преимуществом при высокоточных измерительных операциях.

        Технические характеристики Renishaw OMP600

        ХарактеристикаЗначение
        Основное применениеКонтроль заготовок и наладка на обрабатывающих центрах всех размеров и малых/средних многоцелевых станках
        Измерительная технологияТензометрическая RENGAGE
        Передача сигнала360° инфракрасная оптическая
        Рабочий диапазонДо 6 м
        Модулированные интерфейсыOMI-2, OMI-2T, OMI-2H, OMI-2C или OMM-2 / OMM-2C с OSI / OSI-D
        Legacy-интерфейсыOMI или OMM с MI 12
        Направления измерения±X, ±Y, +Z
        Однонаправленная повторяемость, стилус 50 мм0,25 мкм (2σ)
        Однонаправленная повторяемость, стилус 100 мм0,35 мкм (2σ)
        Отклонение формы XY (2D), стилус 50/100 мм±0,25 мкм
        Отклонение формы XYZ (3D), стилус 50 мм±1,00 мкм
        Отклонение формы XYZ (3D), стилус 100 мм±1,75 мкм
        Рекомендуемые стилусыВысокомодульное углеродное волокно, 50–200 мм
        Масса без хвостовика, с батареями1029 г
        Усилие срабатывания XY, типичное минимальное0,15 Н
        Усилие срабатывания +Z, типичное минимальное1,75 Н
        Минимальная скорость измерения3 мм/мин
        Питание2 × AA, 3,6 В, Li-SOCl₂
        Ресурс в режиме ожиданияДо 800 дней*
        Непрерывная работаДо 380 ч (модулированная) / до 410 ч (legacy)*
        Степень защитыIP68
        Ударостойкость стеклянного окнаIK01
        Рабочая температураот +5 до +55 °C
        Температура храненияот −25 до +70 °C

        * Максимальный ресурс зависит от режима включения и выключения. Характеристики повторяемости Renishaw проверяет при скорости 240 мм/мин с 50-мм углепластиковым стилусом. Значение 0,25 мкм (2σ) — характеристика повторяемости срабатывания, а не гарантированная абсолютная точность детали.

        RENGAGE: зачем высокоточному щупу тензометрическая технология

        В OMP600 используется тензометрическая система RENGAGE. Ее ключевое практическое преимущество — высокая стабильность при многовекторных измерениях и существенно меньшая зависимость результата от направления касания, чем у обычной кинематической схемы.

        Поэтому OMP600 имеет смысл не просто как «более точный щуп», а как измерительный инструмент для технологических задач, где контролируются сложные пространственные поверхности, используются длинные стилусы или требуется высокая повторяемость непосредственно на станке.

        Актуальные исполнения OMP600

        Для новой системы предпочтительно модулированное исполнение. Legacy-варианты сохраняют практическое значение для модернизации станков с установленными интерфейсами старого поколения.

        Артикул RenishawПередачаЗаводская конфигурация
        A-5180-2001МодулированнаяОптическое включение / оптическое выключение
        A-5180-0001Традиционная (legacy)Оптическое включение / оптическое выключение
        A-5180-0002Традиционная (legacy)Оптическое включение / выключение по таймеру

        В актуальном официальном магазине Renishaw подтверждены эти три товарных исполнения. Комплект A-5180-2001 включает OMP600, батареи и инструмент; стилус в комплект не входит. Через Trigger Logic режимы включения/выключения могут перенастраиваться.

        OMP600 или OMP400 — что выбрать?

        OMP600

        Предназначен для обрабатывающих центров всех размеров. Оптический диапазон до 6 м, более крупный корпус и две батареи AA делают его универсальным высокоточным решением для средних и крупных станков.

        OMP400

        Ультракомпактная модель Ø40 мм для малых и средних ОЦ. Она использует ту же RENGAGE-концепцию и обеспечивает аналогичную однонаправленную повторяемость, но имеет меньший рабочий диапазон оптической связи — до 5 м.

        OMP600 или стандартный OMP60?

        OMP600 — высокоточные задачи

        RENGAGE, повторяемость 0,25 мкм (2σ), высокая 3D-характеристика и низкие усилия срабатывания. Выбор для сложной геометрии и повышенных требований к измерениям.

        OMP60 — стандартные задачи

        Кинематический щуп стандартного класса точности для автоматической привязки и типового контроля деталей. Если технологическая задача не требует возможностей RENGAGE, OMP60 часто является более рациональным решением.

        Что проверить перед заказом OMP600

        • модель станка и систему ЧПУ;
        • модель установленного оптического интерфейса;
        • возможность устойчивой прямой оптической видимости;
        • тип хвостовика и конус шпинделя;
        • длину и конфигурацию высокомодульного углепластикового стилуса;
        • измерительную задачу и требуемые циклы;
        • необходимость измерения сложных 3D-поверхностей и многовекторных касаний.

        Частые вопросы о Renishaw OMP600

        Когда OMP600 оправдан вместо обычного OMP60?

        Когда важны высокоточные многовекторные измерения, сложная 3D-геометрия, длинные стилусы или низкие усилия касания. Для обычной привязки заготовок и типового контроля преимущества RENGAGE могут быть избыточны.

        OMP600 и OMP400 одинаковы по точности?

        По ключевой однонаправленной повторяемости они сопоставимы: 0,25 мкм (2σ) с 50-мм стилусом. Основная разница — габариты и область применения: OMP400 ультракомпактен и рассчитан на малые/средние ОЦ, OMP600 подходит для обрабатывающих центров всех размеров и имеет оптический диапазон до 6 м.

        Можно ли применять OMP600 на 5-осевом станке?

        Да. RENGAGE особенно полезна при измерении сложных пространственных поверхностей с разными направлениями касания. Реальная эффективность зависит от измерительных циклов, кинематики и калибровки конкретного станка.

        Почему повторяемость 0,25 мкм не означает точность детали ±0,25 мкм?

        Потому что это характеристика повторяемости срабатывания щупа в заданных условиях. Итоговый результат измерения дополнительно зависит от геометрической точности станка, температурных условий, калибровки, стилуса, измерительной стратегии и других факторов.

        Можно ли поставить OMP600 на станок со старым оптическим интерфейсом Renishaw?

        OMP600 поддерживает модулированную и legacy-передачу. Для старых OMI или OMM с MI 12 существуют legacy-исполнения; для современных OMI-2 и OMM-2 систем следует выбирать модулированную конфигурацию.

        Входит ли стилус в комплект A-5180-2001?

        Нет. Официальный комплект Renishaw включает щуп, батареи и набор инструмента, но стилус приобретается отдельно. Для OMP600 рекомендуются высокомодульные углепластиковые стилусы длиной 50–200 мм.

        Когда вместо OMP600 лучше выбрать RMP600 QE?

        Если компоновка станка, крупная деталь или оснастка могут перекрывать оптический канал, радиочастотный RMP600 QE может быть удобнее. OMP600 рационален там, где можно обеспечить надежную оптическую связь и требуется высокоточная технология RENGAGE.

        Подберем Renishaw OMP600 под ваш станок

        Проверим совместимость с оптической системой, подберем исполнение щупа, хвостовик, высокомодульный стилус и измерительные циклы под технологическую задачу.

        Получить предложение


        Оставьте заявку

        Перезвоним в течение рабочего дня. Обсудим задачи, найдем оптимальное решение и запланируем работы.
        Будем на связи!

        Назад к списку

        Сайт использует cookie. Вы можете отказаться от использования cookie, изменив настройки браузера. Используя сайт, вы соглашаетесь на обработку персональных данных на условиях политики.

        Крылья
        для вашего
        производства
        Крылья для вашего производства
        Подписывайтесь на наши рассылки

        Россия, Пермь, ул. Екатерининская, 177а

        +7 (342) 235-75-60

        info@in-core.ru

        Оборудование
        Токарное
        Фрезерное
        Шлифовальное
        Электроэрозионное
        Гибочное
        Лазерное
        Листообрабатывающее
        Ленточнопильное
        Специализированное
        Аддитивные технологии
        Оснастка
        Поворотные столы
        Измерительный инструмент
        Барфидеры
        Техническая поддержка
        О компании
        Услуги
        Контакты
        Отзывы
        Партнёры
        Блог
        Доставка
        © 2026 ООО «Инкор»
        Политика конфиденциальности
        Оценка условий труда